1635年，樸宗慶發明了火牛陣，用牛角綁刀，尾縛火藥衝鋒。
這種火牛陣用濟州黑毛牛，體型小但靈活，牛耳灌辣椒粉刺激衝鋒，
每頭牛造價僅2石米，為明軍火牛成本的1/5。
此陣在1637年的丙子胡亂中殲滅清軍87人。
1636年，他發明了毒煙地雷。
這種硫磺加濟州苦艾煙霧地雷，在丙子胡亂中取得了阻滯清軍主力半日的戰績。
同年，他還發明瞭鏈馬樁，將鐵鏈串聯火山岩樁絆馬腿。
在丙子胡亂中，他利用鏈馬樁毀掉了多爾袞鹿角椅。
這三項發明可歸為反騎兵系統。
樸宗慶用鏈馬樁毀壞多爾袞鹿角椅的事件，是丙子胡亂中極具傳奇色彩的戰例，展現了朝鮮本土防禦戰術的創造力。
多爾袞的鹿角椅作為權力象徵，被毀的衝擊力遠大於實際戰損。
這事件在《朝鮮王朝實錄》和清宮檔案《滿文老檔》中都有矛盾記載，需要對比分析。
從技術層面看，鏈馬樁是樸宗慶1636年專為漢拿山地形設計的反騎兵裝置。
核心創新在於用火山岩樁代替木樁，鐵鏈塗黑混入夜色。
濟州特有的多孔玄武岩能吸收馬蹄聲，比傳統絆馬索隱蔽性更強。
多爾袞當時剛獲封“墨爾根戴青”，即睿親王，
那把鹿角椅是皇太極親賜狩獵戰利品製成，椅背鑲嵌遼東虎骨。
樸宗慶選擇此目標顯然經過情報準備，當夜故意在觀音寺峽谷東側燃篝火誘敵，主力埋伏在西側鏈馬樁陣後。
最諷刺的是，椅子被毀時多爾袞正在三百步外督戰。
潰兵將殘骸中的虎骨雕件獻給樸宗慶，成為現存韓國國寶第1181號。
以下是根據《雪峰日記》《清太宗實錄》及現代考古研究深度還原的戰役過程。
1637年一月，漢拿山觀音峽谷。
清方，是多爾袞率正白旗精銳2000人，攜象徵身份的白鹿角椅。
朝方，是樸宗慶領濟州義兵800人，其中鏈馬樁操作手120人。
樸宗慶在觀音峽裡利用地形佈置了鏈馬樁。
鏈馬樁包括樁體、鏈條、觸發機關三個部分。
樁體由濟州火山岩鑿制，每根重30斤，半埋入土。
鏈條由海船錨鏈改短，長1.2丈，塗黑隱蔽。
觸發機關為腐木製重力踏板，人馬踏上即彈起鎖鏈。
峽谷寬僅15米，兩側為玄武岩絕壁，樸宗慶在其中佈置了三層鏈網。
前層為低鏈，離地1尺，用於絆馬腿。
中層為中鏈，離地2.5尺，用於纏騎兵腰。
後層為高鏈，離地4尺，用於掃落馬背將領。
戰役第一階段，濟州軍誘敵入彀。
申時三刻，樸宗慶派老弱百人詐敗，引清軍先鋒500騎入峽谷。
多爾袞乘肩輿隨後，鹿角椅由4名包衣抬行。
第二階段，清軍觸發陷阱，鎖鏈暴起傷人。
酉時一刻，敵軍首騎觸發踏板，導致12匹戰馬腿骨折斷。
酉時二刻，中鏈纏住敵軍騎兵，導致47名清兵被拖拽墜馬。
酉時三刻，高鏈掃向清軍儀仗隊，終致鹿角椅被鏈條擊中。
第三階段，多爾袞鹿角椅被毀。
鐵鏈扯碎椅背鹿角，鑲金部分飛濺。
椅座虎皮墊捲入鏈網撕裂。
紫檀木椅腿被後續戰馬踩斷。
《雪峰日記》載：“虜酋華椅碎如薪，金角嵌石迸入巖縫，卒不可尋。”
事後多爾袞震怒，屠峽谷周邊三村落洩憤，樸宗慶部早已轉移。
清史諱載此事，僅記“睿王徵耽羅，損儀仗”
朝鮮民間傳唱：“鏈馬樁，碎金椅，胡虜淚落漢拿雪”
鹿角椅殘片從此成為濟州義兵“天命在朝”的精神圖騰。
可惜樸宗慶的發明活動既沒有得到充分的支援，發明也沒有得到良好的傳承。
只因他非西人黨嫡系，兵曹便拒絕撥付研發經費。
1630年《備邊司謄錄》斥其發明為“器械詭奇，不合祖制”
丙子胡亂中，樸宗慶堅決抗金，成為孤島上的游擊戰神。
他率領濟州義兵1500人實施“三不戰術”：
不守城，不接陣，不留俘，痛擊清軍的同時，也保留了義軍的有生力量。
1637年一月，他在觀音寺峽谷以火牛陣大破清軍偏師，
殲敵牛錄額真1名，兵87人，繳獲戰馬203匹，焚燬多爾袞的鹿角椅。
可惜他終因困守孤島，寡不敵眾，而英勇就義。
1637年三月，樸宗慶被叛徒毒殺於漢拿山洞窟。
清軍將其懸首濟州港三月，遺體由海女冒死盜葬。
樸宗慶的生平證明，在朝鮮黨爭傾軋下，地方豪傑的創造性防禦往往比中央軍更堅韌。
其悲情結局亦是濟州島身份認同的鑄魂之痛。
“弘濟小友，你確定金夢瑞真能說服濟州牧開城投降嗎？”
金夢瑞和樸宗慶剛離開大帳，徐光啟就上前問李國助道。
在李國助接見金夢瑞和樸宗慶時，他就站在帥案左前方，
沒有穿大明官服，只是穿了一身儒服，看起來就像個軍師，或是普通的幕僚。
金夢瑞和樸宗慶怎麼也想不到，大明冠帶閒住的禮部右侍郎剛才就在他們身邊。
徐光啟剛得知李國助想佔領濟州島時，是持反對態度的。
但是當李國助告訴他，要依濠鏡例，為永明鎮取得濟州島的居留、貿易、生產權時，
他頓時就轉變了態度，還提出要跟過來考察濟州島的工農牧業生產條件。
徐光啟這樣的農政專家和西學大家來管理濟州島的生產自是再好不過，
李國助豈有不答應之理。
何況在必要的時候，徐光啟還能以明朝官員的身份出面為雙方斡旋呢。
“崔澱肯定會開城投降。”
李國助斬釘截鐵地道，卻又話鋒一轉，
“我倒是擔心，金夢瑞和樸宗慶兩人還不甘心，沒準會強迫崔澱堅守城池。”
“可我看金夢瑞剛才對你提出的條件還挺看重的呀。”
徐光啟顯然不太認可李國助的擔憂。
李國助搖了搖頭，說道：
“葡萄牙人之於大明，跟永明鎮之於朝鮮終究還是有區別的。”
“葡萄牙人雖有堅船利炮，但與地大物博的大明相比，並沒有絕對優勢。”
“只要大明願意，隨時都可以趕走葡萄牙人。”
“但永明鎮卻比朝鮮強得多，一旦永明鎮獲得了濟州島的居留權，”
“朝鮮就再也無力趕我們走了。”